Визуализация и проверка пути

Визуализатор конфигурационных пространств представляет собой Java-приложение, написанное с помощью библиотеки JavaFX. Дополнительными зависимостями является библиотека Jackson для работы с JSON. Описание формата данных приведено здесь.

Кроссплатформенный исполняемый jar-файл приложения visualizer.jar можно загрузить отсюда.
Для запуска визуализатора необходима установленная Java версии не ниже 8.

Внешний вид и части визуализатора

Приложение визуализатора состоит из 2 частей:

• 3D-сцена для отображения объектов
• Toolbar для загрузки и работы с путем

Работа с визуализатором

При запуске визуализатора открывается окно для выбора файла конфигурационного пространства в формате JSON. После загрузке сцены пользователю предоставляется возможность перемещения по сцене при помощи мыши и управляющих клавиш. Для загрузки пути необходимо нажать кнопку “Проверить путь” и выбрать JSON-файл пути. После загрузки выбранного файла производится проверка на наличие пересечений с препятсвиями, и, если пересечения будут обнаружены, в верхней части окна появится соответствующая надпись.

Навигация по 3D-сцене

3D-сцена позволяет отображать загруженное конфигурационное пространство, путь и осуществлять перемещение по сцене.

В визуализаторе используются следующие клавиши:

• W - перемещение вперед
• A - перемещение влево
• S - перемещение назад
• D - перемещение вправо
• Space - перемещение вверх
• Ctrl - перемещение вниз
• Shift - модификатор шага перемещения (при зажатой клавише увеличивается расстояние, на которое перемещается камера)
• Esc- выход из программы

Все перемещения выполняются при учете направления камеры. Вращение камеры осуществляется путем зажатия любой клавиши мыши и поворотом мыши в соответствующее движению направление без инверсии.

Пример сцены с загруженными конфигурационным пространством и путем из папки examples:

Щелчок по любому из препятствий изменяет его отображение со сплошного на отображение ребер и наоборот:

Проверка пересечения пути

Для проверки пересечения загружается файл, содержащий точки пути в формате JSON. Пример файла пути имеется в папке examples.

После разбора файла визуализатор отображает заданный путь на сцене и показывает наличие пересечений с препятствиями. При установке флага “Показать пересечения” препятствия, с которыми произошло пересечение, будут окрашены в красный цвет. После нажатия на кнопку “Очистить путь” можно выбрать новый файл для загруки пути:

Сборка визуализатора

Визуализатор реализован на языке Java, для сборки визуализатора из исходных файлов требуется установленный JDK.

Для сборки в IntelliJ IDEA необходимо выполнить импортирование проекта из папки visualizer. В настройках импорта выбрать Import project form external model и указать на Maven. Во всех последующих диалоговых окнах можно остатавлять параметры по умолчанию и нажимать на Next. После завершения импорта на панели Maven Projects зайти в раздел Plugins, подраздел assembly и, щелкнув по пункту assembly:single, установить выполнения после сборки After Build. Для добавления конфигурации достаточно выбрать Run в контексном меню основного класса приложения ObstacleVisualizer в окне дерева проекта.

Документация по исходному коду визуализатора может быть получена при помощи Javadoc. Для корректной генерации необходимы следующие аргументы: -encoding UTF-8 -docencoding UTF-8 -charset UTF-8.

Вернуться на главную станицу